SISTEMI UNMANNED REMOTIZZATI

Universal Vehicle Autonomous Driving System

Informazioni generali

ARMSCOUT1

UGV vehicle

Descrizione

Il piccolo UGV cingolato modello ArmScout1 rientra nella categoria degli UGV cingolati di piccole dimensioni, in quanto ha una massa complessiva inferiore a 200 kg.

È dotato di capacità SIBCRA (Sampling and Identification of Biological, Chemical, and Radiological Agents), acquisito dall’Esercito Italiano è un veicolo cingolato in grado di salire su gradini, superare ostacoli fino a 40 cm e muoversi su sabbia, fango, neve.

Il veicolo è dotato dei seguenti sensori: LiDAR, telecamere, telecamera a infrarossi, GPS RTK e IMU.

L’ArmScout1 è dotato di un ricevitore RTK GPS + IMU a doppia antenna (Vectornav VN300) Tipo 72 canali, L1C/A, L1OF, E1, B1I Costellazioni GNSS 6 GPS, GNSS, Galileo, BeiDou, QZSS, SBAS.

 In ambienti privi di GPS, la geoposizione viene determinata attraverso l’integrazione di un algoritmo proprietario di fusione dei sensori, che si basa sui seguenti sensori: odometria della traccia, IMU, odometria visiva da LiDAR (SLAM) e localizzazione su mappa se l’ambiente è stato precedentemente mappato da LiDAR.

Applicazione

Veicoli a guida autonoma con sensori ottici (LIDAR camera) di localizzazione.

Comunicazione

Le porte fisiche dell’ArmScout1 per il collegamento con l’Operator Control Station (OCS) sono quattro porte Ethernet 100 Base-T (connettore RJ45 VEAM) e una porta RS-485. Inoltre, l’UGV dispone di dispositivi wireless integrati, tra cui funzionalità WiFi e LTE (4G).

Il protocollo di comunicazione tra l’UGV e l’OCS si basa su messaggi instradati tramite collegamenti dati UDP o TCP, aderendo allo standard STANAG 4586. Questo standard regola lo scambio di informazioni e comandi di controllo nei sistemi militari di veicoli senza pilota. Sebbene non siano esplicitamente elencati nello STANAG 4586, vengono utilizzati messaggi personalizzati con una struttura simile.

Il flusso di dati video impiega il protocollo RTSP per controllare lo streaming di contenuti video codificati con lo standard di compressione H.264.

La stazione di controllo operatore (OCS) dell’ArmScout1 è dotata di un modulo software denominato “Connector”, che costituisce parte integrante del sistema di comando e controllo (C2). Questo modulo “Connector” facilita lo scambio di dati tra l’OCS e gli altri componenti, garantendo la distribuzione dei dati attraverso la rete C2. I nodi della rete C2 gestiscono il livello di comunicazione, garantendo una trasmissione efficiente e affidabile dei dati tra i vari elementi del sistema.